Происходил из небогатой дворянской семьи. Учился в Севилье у Ф. Эрреры-Старшего и у Ф. Пачеко (1611-17), на дочери которого Хуане Миранде, женился в 1618. В 1617 получил звание мастера. Работал в Севилье и Мадриде, куда переехал в 1623, назначенный придворным художником с исключительным правом писать портреты короля. Занимал различные должности при дворе Филиппа IV, вплоть до гофмаршала двора в 1652; в круг его служебных обязанностей, отнимавших много сил и времени, входила организация всех празднеств, приемов, убранство дворцовых покоев, а также пополнение королевских собраний произведениями искусства. Превосходя современных ему испанских художников не только творческим диапазоном, но и смелостью и новизной художественных решений, Веласкес писал картины на жанровые, мифологические, исторические, религиозные сюжеты, портреты, пейзажи. Человек высокого нравственного благородства, он был назван современниками «художником Истины»