Les cavernes d’acier sont les villes souterraines du futur. Là, bien que privés d’air et de lumière naturels, des millions d’hommes vivent à un rythme étourdissant. Malgré une civilisation superscientifique et l’apparition de robots intelligents, les passions humaines n’ont pas cessé pour autant et le meurtre n’a pas disparu. Mais le problème de Lije Baley West pas seulement de retrouver un meurtrier, il est aussi d’y parvenir avant son collègue R. Daneel. R. = Robot, car R. Daneel est un androïde au cerveau électronique ultraperfectionné, créé certes par l’homme, mais qui n’attend peut-être que l’occasion de prendre sa place

Quand Elijah Baley, le célèbre agent de la Sûreté interplanétaire, arrive sur Aurora, il pressent qu’il va au-devant de sa plus difficile et périlleuse mission. Impossible pourtant de se récuser : le statut de la Terre en dépend, et le destin futur de l’Univers. Il s’agit pour lui de découvrir qui, pour la première fois dans la Galaxie, s’est rendu coupable du meurtre de Jander Panell, le robot positronique le plus sophistiqué jamais créé, et qui atteignait un degré d’« humanité » très supérieur à tout ce que le Dr Susan Calvin aurait pu imaginer. D’autres découvertes stupéfiantes attendent Elijah Baley sur Aurora, une planète dont les rites sexuels comportent peu de tabous et où il n’est pas interdit à une femme de s’éprendre follement d’un robot…